1、 在更換電機前，先備份原有的程序。
如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。
2、 在更換電機前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。
同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。
Various—選1符值指令 ：
=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。
設絕對零點指令方法：
PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產生指令，將光標移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。
3. 更換電機前，在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。
更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；
如換二、三軸，將機器人移動到死點；
AB伺服電機維修更換馬達步驟：
1、在拆下舊電機前，用Mov指令先示教一個點。
2、更換新電機。
3、做新電機的
4、再執行先前的Mov指令
5、用ReadMotor讀下該電機數值
6、再移動機器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機數值
7、把第二次的數值減去第一次的數值
8、把c和calibration offset值相加，即可。
AB伺服電機維修更換馬達步驟：
1、為了換電機后原有點位不偏，可在外部找準一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數。
2、然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態；
3、關閉電源，最好用系統的軟關機（以防SMB電池沒電）
4、拆下電機（注意潤滑油，可先放油）
5、更換完好的電機，
6、開機，待系統完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數據更新，之后運行之前記下的點，看更換軸度數偏差，在零點附近校該軸偏差值，直到該點和初始記下的點完全重合。
日本:安川YASKAWA,三洋/山洋SANYO,松下Panasonic,三菱MITSUBSHI,多摩川TAMAGAWA,歐姆龍OMRON,信濃sinano,法蘭克/法那科FANUC,神鋼SHINKO,WACOGIKEN,艾斯迪克ESTIC,雅瑪哈YAMAHA,日立HITACHI,東芝TOSHIBA,橫河YOKOGAWA,東洋TOYO,基恩士KEYENCE,大洋TAIYO DENKI,日機電裝NIKKI DENSO,日本電產SHIMPO,山田YAMADA,神視SUNX,富士FUJI,山武YAMATAKE,東方VEXTA,日電NEC,奧林巴斯OLYMPUS,日本電裝DENSO.大隈鐵工所OKUMA,三木MIKIPULLEY，名機MEIKI,昭和Showa,SERVEX,森泰克SUMTAK,ORIENTAL,KAWAMATA SEIKI川俁精機,光洋KOYO，大金DAIKIN等伺服馬達維修
臺灣：臺達DELTA,頌達科STK等伺服馬達維修
德國:寶茨BAUTZ,塞德爾Seidel,倫茨Lenze,鮑米勒BAUMULLER,西門子SIEMENS,庫卡KUKA,倍加福PEPPERL+FUCHS,ELAU,特呂茨勒TRUTZSCHLER,Hubner霍普納,馮哈伯Faulhaber,AMK,ANDRIVE安德拉斯系統,Groschopp,ESR,SEW,德盟Deimo,愛福門IFM,海德漢HEIDENHAIN,斯特曼stegmann,圖爾克TURCK,林德LINDE,力士樂REXROTH INDRAMAT,博世BOSCH,百格拉BERGER LAHR,路斯特LUST,FIMET,達創DATRON,STOBER斯德博.heidolph海道爾夫,AEG立石,Gould,Endress Hauser恩德斯 豪斯,VEM,Schorch嘯馳,FRABA,巴魯夫BALLUFF,Litton,Hohner赫納,SBB,iIndrama,BAUER寶爾,TWK,等伺服馬達維修
美國:丹納赫Danaher Motion,瑞恩RELIANCE ELECTRIC,寶德/保德/葆德BALDOR,太平洋BPACIFIC SCIENTIFIC,ROCKWELL/AB羅克韋爾,TEC,派克parker,霍尼韋爾Honev well,法道Fadal,科爾摩根kollmorgen,Gettys,Goldline,,阿美特克Ametek，麥克森MAXON,BISON,CMC,QMC,MCG,SMART,portescap,泰科TYCO,DRC,環球
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FAS,MFM,寶鼎bodine,EMERSON艾默生
西班牙:瑪威諾MAVILOR,ALCONZA貝蘭戈,發格FAGOR等伺服馬達維修
英國:CT,SEM賽姆,ASTROSYN,諾冠NORGREN,PowerMILL,威格斯Victrex,得可DEK等伺服馬達維修
意大利:LAFERT,ACM,,穆格MOOG,迪普馬DUPLOMATIC,邦飛利BONFIGLIOLI,SEIPEE,SEIMEC西米克等伺服馬達維修
法國:ESR,帕瓦斯PARVEX,海龍/海隆HERION,UNI-ELE,ALSTHOM阿爾斯通,利萊森瑪LEROYSOMER,GECALSTHOM,EMHART GLASS等伺服馬達維修
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