發(fā)那科伺服電機(jī)主軸常見(jiàn)故障處理方法
發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩故障的分析：在發(fā)那科伺服電機(jī)主軸實(shí)際應(yīng)用中，這種情況很少發(fā)生必須調(diào)整伺服控制回路以最大程度地減小命令值和實(shí)際值之間的誤差。當(dāng)調(diào)整的目標(biāo)是最小化位置誤差時(shí)，一個(gè)不希望出現(xiàn)的結(jié)果可能是系統(tǒng)連續(xù)超調(diào)，然后下沖，努力達(dá)到并穩(wěn)定在目標(biāo)位置。這通常被稱(chēng)為“狩獵”。電機(jī)主軸振蕩的根本原因是，當(dāng)系統(tǒng)試圖使實(shí)際位置和命令位置之間的誤差最小時(shí)，該誤差不斷變化。在軸改變位置之前，系統(tǒng)必須非常迅速地做出反應(yīng)（高響應(yīng)度）以執(zhí)行校正動(dòng)作。當(dāng)錯(cuò)誤檢測(cè)與糾正動(dòng)作之間存在延遲時(shí)，軸將超出位置。現(xiàn)在，錯(cuò)誤的方向與糾正措施的方向相反，系統(tǒng)必須向相反方向發(fā)起糾正措施。結(jié)果是在所需位置附近振蕩或擺動(dòng)。
如何減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸的振蕩故障呢：減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸振蕩的一種方法是通過(guò)適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。通過(guò)調(diào)整比例，積分和微分增益來(lái)完成調(diào)整。每個(gè)增益都在系統(tǒng)過(guò)沖和引起振蕩的趨勢(shì)中起作用，盡管發(fā)那科伺服電機(jī)主軸伺服調(diào)優(yōu)和科學(xué)一樣多，但了解增益及其對(duì)系統(tǒng)行為（及其相互依賴(lài)性）的影響有助于防止或減少振蕩。通常，高比例增益（K p）會(huì)引起目標(biāo)點(diǎn)的超調(diào)和振蕩或波動(dòng)，而微分增益（K d）有助于抑制系統(tǒng)，減少超調(diào)和振蕩運(yùn)動(dòng)。較高的積分增益（K i）也可能導(dǎo)致過(guò)沖和波動(dòng)，因?yàn)樗呻S時(shí)間變化的誤差之和確定，并在移動(dòng)結(jié)束時(shí)增加。
減少發(fā)那科伺服電機(jī)主軸位置偏差的故障：在維修電機(jī)主軸時(shí)一種方法是使用具有良好的扭轉(zhuǎn)剛度和衰減振動(dòng)能力的電動(dòng)機(jī)聯(lián)軸器。具有這些特性的聯(lián)軸器可提高定位精度和可重復(fù)性，并減少軸實(shí)際位置中的誤差。同時(shí)另一種方法是使用也具有低磁滯的高分辨率編碼器，該編碼器可以為控制系統(tǒng)提供有關(guān)軸的真實(shí)位置的極其準(zhǔn)確的信息，從而最大程度地減少基于錯(cuò)誤位置信息的錯(cuò)誤校正。
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