安川Motoman機器人常見故障無規律的顫抖維修
第1步：那一個軸出現了問題？
首先、檢查是哪一個軸引起了故障。如果很難檢測出故障、核對是否有下列可能出現的機器異常。
①是否有零件發出噪音？
②是否有零件過熱？
③是否有零件松動或有后坐力？
第2步：哪個零件損壞了？
如果檢測出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問題。同一種現象會有很多種可能的原因。
注意：
1) 過載——當負載超過額定電機負載時現象出現。具體來說就是觸發了線圈保護器的熱繼電器。
2) 操作時有噪音——現象是在操作過程中出現振動。
3) 停止時搖擺——現象是當機器人停止時發生擺動。
4) 無規律的顫抖——現象是當機器人沒有動作時有零星的顫抖。
第3步：處理出現故障的零件查處出現故障的零件之后、根據“主要零部件故障診斷和解決”執行相關的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決
工業機器人主要零部件包含減速齒輪、制動裝置、電機、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發，制動裝置、電機和編碼器次之。
當減速齒輪損壞時會發生振動或發出不正常的聲響。這種情況下，它會引起過載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時還會引起過熱。機器人可能會完全不能移動或可能出現位置偏移錯誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？
安川Motoman機器人常見故障無規律的顫抖維修
需要進行幾步細致的診斷：
(1) 當機器人工作時，檢查減速齒輪是否有震動、不正常聲響或過熱現象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動和磨損。將S軸的剎車釋放開關扳至【開】的位置、按照前后的方向擺動第一個機械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正�，F象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動。
(5) 關閉電機、同時開啟剎車釋放開關、核查是否可以用手轉動軸。如果不能就說明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正�，F象發生前外圍設備是否已與機器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
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