科爾摩根伺服驅(qū)動器維修常見報警如下；
伺服類故障維修
A2100系統(tǒng)對伺服故障往往給出較為詳細的診斷和處理方法，只不過全是英文，正確理解提示對維修大有裨益。單純用置換模塊的方法往往事倍功半，有時還很難解決問題。
另對伺服模塊的芯片級維修感興趣的讀者可參閱參考文獻 [1]。
例10 VMC1000C無法上強電，出現(xiàn)如下報警：
報警40-239
機床未準備好
原因：在“機床準備好”參數(shù)給定的時間內(nèi)，機床未給出“機床準備好”信號。
處理方法：檢查機床制造商“機床準備好”條件。
檢查強電柜發(fā)現(xiàn)QF5繼電器（I/O 24V電源）跳閘了，扳上后報警消除。
另一次出現(xiàn)同樣現(xiàn)象，但QF5并未跳閘。從I/O狀態(tài)頁面可以看到是CR_AXES_RDY (I00:00/32)信號缺失。測量各伺服模塊繼電器引腳1604、1704、506對地電壓，很快便發(fā)現(xiàn)X軸模塊繼電器引腳虛焊，拉低了CR_AXES_RDY電壓，焊牢后正常。
例11 Sabre1000 X軸快速移動時，工作艙內(nèi)發(fā)出很大的噪音，時隱時現(xiàn)，有時沒在移動時也會產(chǎn)生。
X軸絲杠尾部連接有由4片約Φ60x10的鐵餅組成的減震器，檢查發(fā)現(xiàn)有些松動，將減震器卸下清洗重新裝上并適當調(diào)整，噪音消除。
如仍不能消除，還可適當調(diào)節(jié)X軸模塊上的STABILITY電位器、或更換系統(tǒng)DV5伺服板或?qū)φ{(diào)X、Y軸伺服模塊一試。
例12 Sabre1000有時突然掉強電，嚴重時發(fā)生在未加工或未移動時，屏幕出現(xiàn)下述報警:
報警39-41
“軸準備好”信號缺失
原因：伺服驅(qū)動準備好信號缺失
輸入CR_AXES_RDY(I00:00/32)為低電平
處理方法：
科爾摩根BDS4驅(qū)動器
檢查……
因故障隨機發(fā)生，無法量測CR_AXES_RDY相關(guān)電壓，故將機床上了強電不做加工進行較長時間的觀察，后來觀察到的現(xiàn)象是：隨著“空”的一聲響，Z軸模塊CONTROL VOLTS指示燈熄滅，然后控制伺服三相交流供電的M20接觸器斷開，數(shù)秒后各伺服模塊的UNDERVOLTS燈均點亮，之后Z軸模塊CONTROL VOLTS指示燈一直不亮。
看來CR_AXES_RDY信號的中斷是由Z軸模塊的110V交流供電（C3插座）接插件不良或模塊本身引起，交換Z軸和A軸模塊的C3插頭，改變接插件接觸狀態(tài)，試機正常。
例13 Sabre1000出現(xiàn)下述報警：
報警39-81主軸未響應(yīng)
原因：A2100系統(tǒng)已給出主軸使能信號M1SPDL_ENBL，但未收到科爾摩根主軸驅(qū)動器反饋的準備好信號M1SPDL_READY。
系統(tǒng)發(fā)出主軸復位信號后也仍是這種情況。
處理方法：檢查主軸驅(qū)動器“Active”指示燈是否點亮，確認“Fault”指示燈未點亮。
檢查主軸驅(qū)動是否過載（OVL1、OVL2）。
嚴重級別30：減速停止、數(shù)據(jù)復位
檢查發(fā)現(xiàn)，“Active”燈點亮，而“Fault”燈不亮，說明主軸模塊正常，只不過準備好信號未傳至系統(tǒng)而已，將連接主軸模塊C8插座上的插頭拔下，另一頭連至輸出板（Output Board）的插頭也拔下，交換位置后插上，試機正常。
例14 Sabre1000出現(xiàn)下述報警：
報警39-29
主軸未達到指定轉(zhuǎn)速
原因：主軸在指定時間內(nèi)未達到編程轉(zhuǎn)速，可能是因為：
(1)實測轉(zhuǎn)速超出編程轉(zhuǎn)速的±10%
(2)主軸伺服模塊未發(fā)出CR_SPDL_SPD信號
處理方法：觀察主軸是否在轉(zhuǎn)動，如果不轉(zhuǎn)，檢查主軸電路的保險絲以及是否接觸不良。觀察伺服模塊的LED指示燈。檢查驅(qū)動器至A2100 I/O卡CR_SPDL_SPD信號端是否有接觸不良。在MDI模式下，輸入M3S1000，利用伺服顯示頁面，監(jiān)測實際主軸轉(zhuǎn)速，并與編程速度相比較。再用M4S1000觀察。可能需要調(diào)整主軸偏移及平衡，檢查主軸驅(qū)動配置數(shù)據(jù)。
嚴重級別40
檢查I/O狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)CR_SPDL_SPD信號有效。
用上述方法知編程轉(zhuǎn)速為1000時，實測轉(zhuǎn)速小于900，調(diào)低回路開環(huán)增益，將轉(zhuǎn)速提高到要求的范圍內(nèi)，報警消除。（在ServoSetup頁面下，Gain欄，勾選Open Loop Settings選項，調(diào)整Rpm/Volt框內(nèi)的值。）
例15 Sabre1000出現(xiàn)下述報警：
報警39-31
主軸停止錯誤
原因：主軸未在允許時間內(nèi)停止。
輸入信號CR_ZERO_SPD及CR_SPDL_SPD均應(yīng)為高。
處理方法：檢查主軸驅(qū)動器連線。檢查是否有主軸偏移。勾選“Spindleand rigid tapping”選項，在MDI方式下編程M3S0，檢查主軸偏移。
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