ER201：過流
解決措施：
1、 先確認電機動力線相序是否接對，然后在驅動器測斷開電機動力線，再使能（設成零速）看
看是否還報，以判斷是驅動器內部問題，還是電機或線纜存在問題。
2、 查看故障時（H0B-33\34\38\39）的電流多大，若電流不大，則很有可能是誤報，硬件被干擾誤動作了，檢測接線，確保系統的PE接線良好。
3、如果電流大，根據ER740的排查方法確認編碼器是否異常。
4、如果電流大且編碼器無異常，使用伺服后臺軟件查看機械上是否會有負載突變。
匯川伺服器報故障代碼維修
（1）.不可復位
Er.101 H02及以上組參數異常,重新設置驅動器型號和電機型號，系統參數恢復初始化(H02-31=1)
Er.102 可編程邏輯配置故障,軟件版本不匹配或硬件無法通信
Er.104 可編程邏輯中斷故障，同時，通過H0B-45查看分析
Er.105 內部程序異常，系統參數恢復初始化(H02-31=1)后，重新上電。還不行維修
Er.108 參數存儲故障
Er.111 內部故障
Er.120 產品匹配故障，未輸入產品識別編碼，伺服器和馬達不匹配
Er.121：伺服ON指令無效故障
Er.136 電機ROM中數據校驗錯誤或未存入參數，未存入參數，或參數與約定值不一致
Er.200 過流1，軟件過流
Er.201 過流2，硬件過流
Er.208 FPGA系統采樣運算超時，通過內部故障碼(H0B-45)查詢故障原因
Er.210 輸出對地短路
Er.220 相序錯誤
Er.234 飛車。轉矩控制模式下，轉矩指令方向與速度反饋方向相反；● 位置或速度控制模式下，速度反饋與速度指令方向相反
Er.430 控制電欠壓，母線欠壓
Er.740 編碼器干擾，編碼器Z信號被干擾，導致Z信號對應的電角度變化過大
Er.834 AD采樣過壓，模擬給定通道電壓采樣的值大于11.5V
Er.835 高精度AD采樣故障，采用雙絞屏蔽線重新接線
Er.A33 編碼器數據異常，編碼器線斷裂或編碼器壞
Er.A34 編碼器回送校驗異常，上電讀取2500線增量式編碼器轉子初始相位信息錯誤
Er.A35 Z信號丟失，2500線增量式編碼器Z信號丟失或者AB信號沿同時跳變
(2).可復位
Er.130 DI功能重復分配
Er.131 DO功能分配超限
Er.207 D/Q軸電流溢出故障
Er.400 主回路電過壓，直流母線電壓超過正常值
Er.410 主回路電欠壓，直流母線電壓低于正常值
Er.420：主回路檢測進電缺相
Er.500 過速，伺服電機實際轉速超過設定值
Er.602 角度辨識失敗
Er.121 伺服ON指令無效故障
Er.410 主回路電欠壓
Er.420 主回路電缺相
Er.510 脈沖輸出過速
Er.610 驅動器過載
Er.620 電機過載
Er.630 電機堵轉
Er.650 散熱器過熱
Er.B00 位置偏差過大，位置控制模式下，位置偏差大于H0A-10設定值
Er.B01 脈沖輸入異常，輸入脈沖頻率大于最大位置脈沖頻率(H0A-09)
Er.B02 全閉環位置偏差過大，全閉環位置偏差絕對值超過H0F-08(
Er.B03 電子齒輪比設定超限，
Er.B04 全閉環功能參數設置錯誤
Er.D03 CAN通信連接中斷
(3)警告，可復位
Er.110 分頻脈沖輸出設定故障
Er.601 回原點超時故障
Er.831 AI零漂過大
Er.900 DI緊急剎車
Er.909 電機過載警告
Er.920 制動電阻過載
Er.922 外接制動電阻過小
Er.939 電機動力線斷線
Er.941 變更參數需重新上電生效
Er.942 參數存儲頻繁
Er.950 正向超程警告
Er.952 反向超程警告
Er.980 編碼器內部故障
Er.990 輸入缺相警告
Er.994 CAN地址沖突
Er.A40 內部故障
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